一种双足机器人稳定起立方法研究

摘要：

介绍了一种双足步行机器人的起立规划方法,该方法能实现稳定而又自然流畅的起立运动,同时能保证在站立状态下执行相同的动作而不翻倒.以起立运动为例,详细介绍了整个阶段规划方法,并分析了该方法的稳定性问题,实验结果验证了这一规划方法的有效性.

关键词：起立规划、稳定性分析、双足步行机器人

所属期刊栏目：30

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：重庆市科委自然科学基金CSTC;2007BB0341

在线出版日期：2009-02-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：125-130