基于LiDAR点云的船载砂石体积自动测算系统

摘要：

针对现有船舶运输砂石体积计算主要依赖人工方式称重和纸质运单流转、精度不高且效率很低的难题,采用基于八叉树的点云精简和聚类分析进行复杂环境下船舶点云的自动识别和提取;采用基于改进SK-4PCS(semantic-keypoint-based 4-points congruent sets)的粗配准和基于Point-to-Plane ICP(iterative closest point)的精配准进行空载和满载两期点云由粗到精的高效配准,设计实现了一种利用LiDAR(light detection and ranging)点云数据进行船载砂石自动测算的系统.采集了江西南昌赣江运砂船数据进行实验验证,从扫描到出结果一艘船的砂石体积自动测算时间少于2 min,同船多次测算结果最大相对误差小于1.00％,砂石体积与实际真值相比的最大误差小于2.00％,满足实际业务需求.

关键词：三维激光扫描、砂石体积、点云配准、船舶运输

所属期刊栏目：55

分类号：U695.2(水路运输技术管理)

资助基金：国家自然科学基金;四川省重点研发计划

在线出版日期：2020-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1199-1206