动态环境感知的多目标室内路径规划方法

摘要：

为了满足复杂室内环境中用户的多目标导航需求,提出了动态环境感知的多目标室内路径规划方法.该方法顾及室内路径复杂度、拥挤程度与阻断事件等多维室内环境语义,扩展了节点-边表示的室内导航路网模型,通过量化表征多维室内环境语义,建立了能够综合感知室内环境语义变化的导航通行成本函数,然后,将顾及室内动态环境语义的导航通行成本函数值作为室内导航路网模型的边长,设计实现了基于Dijkstra的多目标室内路径规划算法.通过模拟实验分析比较室内路径规划结果,实验结果表明:由于扩展后的室内导航路网模型增加了具有方向性语义的垂直组件,考虑了阻断事件因素,导航路径规划能够避开不可用连接边;在路径拥挤程度分别为轻度、缓慢和堵塞情况下,由于考虑了路径复杂度和拥挤程度,节约的通行时间平均提升了17％.

关键词：环境语义感知、路径规划、Dijkstra算法、室内导航

所属期刊栏目：54

分类号：V221.3(飞机构造与设计)

资助基金：国家重点研发计划资助项目2018YFB0505501, 2016YFB0502303;国家自然科学基金资助项目41871321, 41471332, 41571392;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目ZYGX2015J113 智慧广州时空信息云平台建设项目GZIT 2016-A5-147

在线出版日期：2019-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：611-618,632