基于粒子滤波联合算法的地磁室内定位

摘要：

室内地磁场受钢结构与其它铁磁材料的影响,造成磁场区域局部异常,使室内地磁场具有特异性.受益于此种现象,室内地磁定位技术得以实现.然而在大型建筑中地磁场的特异性会减弱,这导致定位结果出现模糊现象.针对这一现象,文中提出了基于路径匹配的室内地磁定位技术,通过增加匹配特征数量来解决此问题.使用基于动态时间规整(dynamic time warp,DTW)算法与粒子滤波(particle filter,PF)算法的新型联合算法,并以路径匹配的模式对目标进行追踪.在匹配过程中又通过计算斯皮尔曼等级(Spearman)相关系数确定路径之间的相似度,使之作为辅助定位.最后用装载了磁传感器的测量机器人进行实验验证,结果表明:路径匹配具有足够的地磁特征数量,能够解决特异性减弱情况下定位结果模糊现象,且定位精度优于1 m.

关键词：粒子滤波、地磁场、动态时间规整、室内定位系统、目标跟踪

所属期刊栏目：54

分类号：P318(大地（岩石界）物理学（固体地球物理学）)

资助基金：国家重点研发计划资助项目2017YFB0503702

在线出版日期：2019-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：604-610