具有亚像素精度的冗余特征机器人视觉伺服控制

摘要：

为克服机器人视觉伺服系统对位姿估算及标定精度的依赖性,结合前期特征识别和后期视觉伺服控制,提出基于冗余特征的机器人视觉伺服控制方法.首先,针对图像处理计算密集的问题,从加快特征提取运算速度考虑,研究了矢量数据的递归贪婪压缩算法;其次,从提高图像空间测量精度考虑,研究了基于向量正交性的亚像素特征提取方法,并结合合作目标形状,给出基于多边形形状拟合的目标识别实验性准则;最后,基于图像视觉伺服理论和任务函数方法,直接以具有亚像素级的冗余图像特征作为反馈信息,建立了机器人视觉伺服控制模型,并进行了视觉伺服验证试验.理论分析和实验结果表明,本文提出的视觉伺服控制方法能够在复杂的环境下快速稳定地提取伺服特征,并对标定误差和深度估计误差具有一定的鲁棒性.

关键词：亚像素、冗余特征、图像视觉伺服、矢量数据压缩、任务函数

所属期刊栏目：51

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61175121,61202468;福建省自然科学基金资助项目2016J01302,2013J06014 华侨大学中青年教师科研提升资助计划项目ZQN-YX108

在线出版日期：2016-10-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：759-766