多采样率卡尔曼滤波器在汽车状态估计中的应用

摘要：

为了改善复杂系统中单采样率控制策略的控制品质,在深入研究多采样率数字控制系统和卡尔曼滤波算法的基础上,提出了输入多采样率的卡尔曼滤波算法.将该算法应用于汽车主动前轮转向系统中,对横摆角速度、质心侧偏角和纵向车速进行估计,通过Carsim与Simulink的联合仿真以及蒙特卡罗试验,验证了算法的有效性.研究结果表明:多采样率卡尔曼滤波算法有利于融合多个输入量的信息,能改善状态估计器的性能,比单采样率卡尔曼滤波算法具有更高的稳定性,且估计误差减小4.0％～48.7％.

关键词：多采样率数字控制系统、无迹卡尔曼滤波、状态估计、主动前轮转向

所属期刊栏目：47

分类号：U461.6;TP273.2(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51177137,61134001;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目SWJTU11CX034

在线出版日期：2013-03-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：849-854,894