基于Lyapunov稳定性的船舶航向保持非线性控制

摘要：

为简化船舶航向保持非线性控制器设计的过程,通过构建Lyapunov能量函数,将设计步骤由2步变为1步,减少了控制器参数的整定数量,避免了非线性控制律对消系统的非线性项.以实际船舶为例,结果表明,采用以上方法设计的非线性简化控制器具有一定的鲁棒性,主要控制指标良好,施舵合理.

关键词：船舶、航向保持、非线性控制、Lyapunov稳定性、能量函数

所属期刊栏目：45

分类号：U666.153;TP214.2(船舶工程)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50979009,60974013;教育部博士点基金资助项目200801510002;国家973子项目2009CB320805

在线出版日期：2010-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：140-143