基于能量的欠驱动双臂机器人悬摆动态伺服控制

摘要：

针对欠驱动双臂机器人悬摆运动时,摆臂末端对目标点或目标轨迹的跟踪问题,提出动态伺服控制策略.利用灵长类动物悬摆运动的类单摆特性,基于李亚普诺夫稳定性理论,设计了基于能量和双臂空间构型的滑模变结构切换控制律,规划系统末端的动态空间轨迹.数值仿真实验验证了所述控制策略的有效性.

关键词：欠驱动双臂机器人、悬摆运动控制、动态伺服控制、Lyapunov稳定性理论、滑模变结构控制

所属期刊栏目：44

分类号：O231.2(控制论、信息论（数学理论）)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60875066

在线出版日期：2009-07-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：380-384