仿人形机器人运动的自适应控制

摘要：

用 Danevit-Hartenberg 坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程,建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵.设计了自适应控制器,以保证该仿人机器人系统的渐近稳定.给出了该机器人在做高难度舞蹈动作时各关节的运动轨迹以及仿真截图.结果验证了该方法的可行性和有效性.

关键词：仿人机器人、自适应控制、关节、运动、运动学、动力学、渐近稳定

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：四川省重点学科研究基金资助项目SZD425231 感谢西华大学重点科研基金资助ZG0720202

在线出版日期：2009-03-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：767-771