两自由度机械手周期运动的倍周期分岔

摘要：

为了研究两自由度机械手系统的动力学稳定性,基于拉格朗日方程给出了它的运动微分方程,并用扰动理论确定系统周期运动具有周期系数的扰动微分方程;根据Floquet理论对该系统扰动微分方程的平衡点的稳定性进行了分析,并用数值方法研究了平衡点失稳后的倍周期分岔过程.研究表明,随系统参数的改变,当系统特征矩阵有特征值-1时,系统将发生倍周期分岔.

关键词：机械手、周期运动、周期系数系统、倍周期分岔

所属期刊栏目：41

分类号：O322(振动理论)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划10472096

在线出版日期：2006-07-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：396-399