机器人柔性扫描测量系统标定方法

摘要：

为了实现复杂工件的在线快速测量,开发了一种基于工业机器人与结构光扫描仪的柔性测量系统,结构光传感器安装在机械臂末端.针对该系统整体测量精度不足问题,提出了一种基于距离约束的手眼关系参数和机器人运动学参数联合标定方法.首先,通过机器人单轴旋转与基于罗德里格矩阵的算法实现手眼关系初始标定;然后,建立了基于距离约束的误差模型,通过Levenberg-M arquardt算法辨识系统参数,保证了参数辨识的准确性和鲁棒性,最终实现了对手眼参数误差和机器人运动学参数误差的修正.基于KUKA机器人和结构光扫描仪进行了标定和测量试验.试验结果表明,在机器人的工作空间内,距离误差的最大值由0.8893mm降低到0.4249mm,平均值由0.7784mm降低到0.3852 mm,验证了该标定方法的有效性.

关键词：柔性测量系统、机器人、结构光扫描仪、距离约束、手眼标定、误差修正

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家重点研发计划;国家科技重大专项;兴辽计划项目;兴辽计划项目

在线出版日期：2022-09-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：74-80