基于激光扫描数据的超声扫查路径规划方法

摘要：

将超声检测与机器人技术相结合的自动检测技术已经成为无损检测领域的重要发展方向.焊缝的超声自动检测需要快速、准确定位超声检测仪在焊缝轨迹上的位置.针对UR机器人和激光扫描测头组成的3D扫描系统, 提出了一种基于激光扫描数据的超声扫查路径规划方法.首先实现机器人编码器与激光测头数据的同步采集, 采用D-H建模将局部坐标系下的扫描数据转化至全局坐标系;然后研究并实现了一种基于线扫描数据的焊后焊缝边缘点的提取算法, 根据提取到的焊缝边缘点进行超声扫查路径规划, 并根据扫描数据计算机器人末端位姿, 控制机器人运动, 实现了基于焊缝三维扫描数据的焊缝缺陷超声检测.

关键词：焊缝检测、路径规划、激光扫描、焊缝跟踪、工业机器人、轨迹控制

分类号：TP23(自动化技术及设备)

在线出版日期：2019-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：76-79