一种五自由度混联机器人轨迹规划研究

摘要：

以一种五自由度混联机器人为研究对象,采用矢量法和空间几何解析法分别建立了机器人并联部分和串联部分位置正反解的封闭解模型,在关节空间中利用五次多项式插值算法对机器人进行轨迹规划,并在给定运动插值时间和过预设路径点的条件下,通过MATLAB软件仿真绘制五次多项式插值运动规律下机器人的运动学图像.仿真结果显示,采用五次多项式插值算法保证了机器人有连续光滑的位置、速度和加速度曲线,为该机器人进一步针对轨迹控制研究奠定了理论基础.

关键词：混联机器人、位置分析、轨迹规划、五次多项式、关节空间、仿真

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金地区基金资助项目51465025云南省教育厅科学研究基金资助项目201606

在线出版日期：2017-07-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：47-50