临场感遥操作机器人系统中的虚拟动力学检测算法

摘要：

分析了临场感遥操作机器人系统组成及工作原理,并以虚拟力以接触性碰撞动力学检测为例,提出了FV接触式中虚拟力的检测算法.该算法考虑了惯性、阻尼系数及弹性系数,并指出虚拟交互力是FV接触式中虚拟力的矢量和.选取临场感遥操作机器人系统对该算法进行了验证,分析了物体的位移及作用力的大小.试验结果表明,虚拟力fv和主手力fm、从手力fs基本一致,该算法的精确度较高,并且具有可行性.

关键词：临场感遥操作机器人、虚拟动力学检测算法、虚拟力

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：56-59