人手食指抓取过程仿真与分析

摘要：

通过分析人手解剖学结构和手指关节的运动特性,对人手食指在抓取过程中的运动进行了研究.试验测量了食指指尖抓取轨迹,由测量出的轨迹来计算出食指各关节的运动函数,再利用各关节的运动函数来仿真指尖抓取轨迹,并将仿真轨迹与试验轨迹进行对比和分析.结果表明,通过计算的关节转角函数可以实现对指尖的轨迹控制,研究成果对仿人灵巧手的运动仿真和控制具有指导意义.

关键词：食指关节、抓取轨迹、关节运动函数、轨迹仿真

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家级大学生创新创业训练计划资助项目201310674001

在线出版日期：2015-03-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：103-106