工业机器人喷涂运动学仿真研究

摘要：

为了提高工业机器人设计分析效率，降低昂贵的机器人开发成本，利用虚拟样机技术对机器人进行了运动学仿真，提出了机器人的轨迹规划。根据 HA006型工业机器人的结构特点，建立了基于D-H 连杆坐标系的机器人运动学模型，利用MATLAB软件的机器人工具箱构建机器人对象，求解机器人基于关节坐标和直角坐标的轨迹规划，并通过 SolidWorks 软件进行连续路径喷涂轨迹规划的运动学仿真与分析，较为直观地观察机器人工作姿态和运动轨迹，得到机器人运动性能的实时状况。试验结果表明，该方法可以清楚地判定机器人运动方案的合理性及轨迹规划及控制算法的可行性，有效地提高了工业机器人的设计效率。

关键词：机器人、运动学、仿真、轨迹规划、SolidWorks、MATLAB

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-10-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：36-39,40