两点算法求智能车赛道曲率

摘要：

通过建立几何模型，把智能车赛道中心线曲率的求解问题转换成对三角形函数关系的求解。从传感器传回的信息中，提取出智能车在赛道上的当前位置信息和前进方向上任意一处的信息，要求这2点纵向距离小于赛道中心线曲率半径最小值，找出这2点的横坐标和纵坐标的差值，并根据几何关系求解出该位置上赛道中心线的曲率。该两点算法不仅简单、运算量小，而且准确率高，可准确求解出赛道中心线曲率最大处的曲率，不仅适用于摄像头组，还适用于电磁组和光电组等，可移植性强。

关键词：曲率、两点算法、三角函数

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：大学生创新创业计划资助项目201310674232

在线出版日期：2014-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：32-33