一种铆接机械手的运动精度可靠性分析

摘要：

介绍了一种六自由度工业机器人的运动精度可靠性分析方法。通过分析一种铆接机械手的结构，基于D-H 坐标法，建立运动数学模型，并考虑加工和装配过程中尺寸误差和间隙误差的随机性，将结构参数和运动变量误差视为随机变量，建立运动误差模型，结合机构运动学和可靠性理论，构建机械手运动精度可靠性模型。通过算例，验证了该方法的可行性，为该类型工业机器人的可靠性设计和结构优化提供了一定的理论参考。

关键词：铆接机械手、D-H 坐标法、运动精度、可靠性模型

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技重大专项资助项目2012ZX04012-031云南省应用基础研究计划资助项目KKSY201201126

在线出版日期：2014-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：109-112