基于虚拟样机技术的四足机器人步态规划与仿真

摘要：

建立四足机器人质心与各关节角的关系,利用虚拟样机技术,通过质心轨迹来控制四足机器人的运动.首先,建立四足机器人质心与各关节角的运动学方程；然后,规划四足机器人的质心轨迹；最后,应用ADAMS建立虚拟样机模型,结合MATLAB对预定的质心轨迹进行联合仿真.通过对仿真结果中的机体位移、速度、关节转矩的响应曲线进行分析,并结合静力学仿真结果,对四足机器人的机构设计提出合理的简化方案.

关键词：四足机器人、虚拟样机、步态规划

分类号：U463.63(汽车工程)

在线出版日期：2013-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：39-41