基于Lyapunov函数的倒立摆系统设计

摘要：

针对单级倒立摆,介绍了利用李雅普诺夫函数进行状态反馈的控制方案.首先对单级倒立摆建立近似线性化模型,然后利用李雅普诺夫函数设计了状态反馈控制器,并在MATLAB软件中Simulink环境下对单级倒立摆实验装置实现了实时控制,试验结果验证了该设计方法的有效性.

关键词：倒立摆、李雅普诺夫函数、状态反馈

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-07-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：50-51,55