结合NARF特征的改进型3D-NDT多视点云配准

摘要：

提出了一种精确有效的多视图配准算法.首先,使用NARF算法对每幅点云进行关键点检测,并以NARF关键点为原点建立局部坐标系,估算FPFH描述符;其后使用基于RANSAC的对应估计和对应关系去除算法剔除错误对应关系,确定三维特征匹配点对,并求解出变换矩阵,完成初始配准.然后,使用3D-NDT算法体素化点云,并使用概率分布函数对点云精细配准.最后,使用逐步匹配法对一系列点云进行配准,使其全部配准到统一坐标系中.实验结果证明,该算法能精确的对由KinectV2.0获取的同一场景不同角度的多幅点云图像进行配准,且其配准精度较高.

关键词：归一化对齐径向特征、快速点特征直方图描述子、三维正态分布变换算法、多视图配准

所属期刊栏目：31

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助课题61179045

在线出版日期：2015-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1674-1679