基于结构光的室内消防机器人环境重构研究

摘要：

为了提高消防机器人在室内火场中的环境感知与重构能力,提出了一套基于结构光深度相机的室内二维环境重构方法.首先通过融入 IMU(Inertial measurement unit,IMU)姿态传感器来对相机获取的深度数据修正补偿;其次在世界坐标系下通过区间阈值高度过滤算法对障碍物和道路进行区分,并生成二维点云图来进行环境重构;最后将相机与机器人进行动态建模分析,修正安装误差并更新全局环境地图.算法在室内 自主消防机器人平台上进行导航避障测试,结果表明,提出的方法有效提高了消防机器人在复杂火场环境中的二维环境重构与感知能力,使机器人精准自主避障,快速前往着火点实施灭火.研究对室内消防机器人的导航及避障具有重要意义.

关键词：结构光深度相机、消防机器人、IMU、障碍物检测、室内环境重构

所属期刊栏目：42

分类号：X959;TP242.3

资助基金：河北省重点研发计划项目;中央高校基本科研业务费专项资金项目

在线出版日期：2023-08-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：972-977