室内智能消防机器人设计与路径规划研究

摘要：

设计研发了一种室内智能消防机器人,由激光雷达、移动底盘、机械臂、深度相机、热成像深度相机、灭火剂喷头、控制箱等组成.机器人具备遥操作、建图、自主导航、巡检、灭火等功能,通过感知周围环境完成自动导航避障.消防机器人基于火情报警信息,采用改进A*算法进行全局路径规划,并使用动态窗口法(Dynamic Window Approach,DWA)修正局部路径.在移动到火警位置后,机器人使用机械臂调整灭火装置喷嘴,对准火源喷射灭火剂实现灭火.实测结果表明,所设计机器人具备机动灵活、性能稳定等优点,能够有效完成设定灭火任务.

关键词：室内智能消防机器人;路径规划;改进A*算法;动态窗口法

所属期刊栏目：41

分类号：X959;TP242.3

在线出版日期：2022-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：237-241