灭火机器人火源追踪抗扰算法研究和应用

摘要：

为实现灭火机器人利用热成像仪对火灾热源快速跟踪,对二维云台进行了水平回转和垂向俯仰方向的动力学建模,采用自抗扰控制器进行了跟踪控制仿真实验并对控制器进行了参数整定.在仿真实验基础上,对云台追踪系统进行了传统PID和ADRC自抗扰算法的实物对比验证.实验结果表明,所研发的自动追踪抗扰算法具备超调量小、调节时间短和抗扰动性能强等优势,为提高灭火器人定点灭火功能提供依据.

关键词：灭火机器人、火源追踪、PID算法、ADRC抗扰算法

所属期刊栏目：39

分类号：X924.4;TN215;TP242.3(安全管理（劳动保护管理）)

资助基金：烟台市开发区创新创业领军团队资助项目“复杂地面和恶劣环境下目标驱动型防爆消防侦察机器人研发”

在线出版日期：2020-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：675-678