智能火灾侦查监测四旋翼飞行器的设计研究

摘要：

研究四轴飞行器的飞控原理,建立了四元数运动学微分方程,通过一阶龙格库塔法对其进行了求解,利用实时四元数反转欧拉角代表飞行姿态信息,方便姿态过程控制;通过惯性传感器MPU9250采集实时姿态数据,采用Mahony互补滤波算法融合得到实际飞行姿态;通过串级PID控制算法,实现了对微型四轴飞行器的飞行控制.利用Matlab软件对串级PID进行了仿真调参,并在STM32F411为主控的飞行器上对角速度内环和欧拉角外环进行了实际调试.飞行器配备智能火焰识别摄像头,可以在区域搜索和监测时自动锁定火灾重点区域,提高侦查效率.

关键词：火灾、侦查监测、飞行器、四元数法、Mahony互补滤波、龙格库塔法

所属期刊栏目：39

分类号：X924.3;V279(安全管理（劳动保护管理）)

资助基金：中央高校基本科研业务费项目;河北省重点研发计划自筹项目

在线出版日期：2020-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：666-670