基于惯性导航与ZigBee的消防机器人定位系统

摘要：

通过机器人位姿更新算式,使用捷联惯性导航系统实时获取机器人的位置和姿态数据,利用ZigBee定位系统的TOA测距原理实现机器人定位,通过组合定位策略实现两种定位系统的融合,通过扩展卡尔曼滤波算法实现定位系统的误差校正.实验研究表明,使用联合定位方法对机器人跟踪定位,其轨迹明显改善,轨迹误差均值为0.21 m,相比独立捷联惯性导航方法得到的轨迹误差降低了72.7％,相比独立ZigBee定位方法得到的轨迹误差降低了51.1％.系统稳定可靠,能够满足机器人定位精度要求.

关键词：消防机器人、轨迹跟踪、惯性导航、ZigBee、组合定位

所属期刊栏目：38

分类号：X924.4;TU998.13;TP242(安全管理（劳动保护管理）)

资助基金：江苏省高等学校自然科学研究面上资助项目18KJB510003;淮安市创新服务能力建设计划项目HAP201805

在线出版日期：2019-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：837-840