八自由度凿岩台车钻臂运动学分析

摘要：

为研究八自由度凿岩台车钻臂的运动特性,采用改进型D-H参数(Modified Denavit-Hartenberg,MDH)法建立八自由度凿岩台车钻臂的运动学理论模型,推导其机械臂末端的位姿,运用MATLAB软件建立八自由度凿岩台车钻臂的运动学仿真模型,仿真研究机械臂在关节空间中的轨迹规划,得到机械臂各关节的位移、速度和加速度随时间的变化规律,采用蒙特卡洛法求解机械臂的工作空间绘制工作空间的云图,为后续机械臂的运动控制提供依据.

关键词：凿岩台车钻臂、八自由度、D-H运动学建模、MATLAB仿真

所属期刊栏目：59

分类号：TP242;TH112;G823.1

资助基金：湖南省研究生科研创新项目QL20210195

在线出版日期：2023-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：35-38