UR5机器人焊接轨迹规划及运动学分析

摘要：

为了研究UR5机器人焊接运动轨迹情况,采用D-H法对UR5机器人建立UR5机器人坐标系,并对机器人的正、逆运动学分别进行分析求解.首先,利用三维软件CATIA建立UR5机器人运动学模型;其次,采用Denavit-Hartenberg分析原理对机器人末端执行器进行轨迹规划,并将得到的角速度、角加速度和角度各关节曲线曲率变化轨迹导入MATLAB软件和ADAMS软件;最后,进行联合仿真,验证了UR5 焊接机器人工作时的稳定性,为进一步优化焊接轨迹打下了基础.

关键词：UR5机器人、马鞍形轨迹规划、ADAMS仿真

所属期刊栏目：59

分类号：TP242;TH112;G823.1

资助基金：吉林省教育厅科研产业处高职智能制造产教协同应用技术研发服务中心建设的研究与实践;吉林省职业院校创新创业教育教学指导委员会课题;长春职业技术学院挠性轴系部件设计教师科技创新团队项目;吉林省高等教育学会课题重点项目

在线出版日期：2023-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：18-20