基于曲柄摇杆机构的多足爬楼机器人设计

摘要：

设计参照人形机器人的机械腿,前面采用三角轮增加整体稳定性,后面采用曲柄摇杆机构实现膝盖的功能,简化整体结构,降低生产成本.为保证爬楼过程的安全,采用单电机驱动,通过齿轮啮合传递动力,3组6条腿交替运动使载货机平稳爬行.由于三角轮与万向轮在底部,使得载货机在不使用时可以直立并移动,大大节省了占用空间.选用蜗轮蜗杆减速器实现电机正反转上下楼与停机自锁,通过各种独特的机构设计可提高设备的安全性,适用于平地和楼梯间.

关键词：曲柄摇杆、多足爬楼机器、三角轮、齿轮传递

所属期刊栏目：58

分类号：TP242.3;TH16;TH772

在线出版日期：2022-11-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：70-72