基于Adam优化的多传感器对接位姿融合算法研究

摘要：

针对大部段对接位姿测量过程中的多传感器对接位姿融合求解的问题,提出一种基于Adam优化的对接位姿融合求解方法.在对测量特征数据进行随机采样的基础上,通过最小二乘法构建初始优化权重矩阵,再结合Adam优化算法加速对接位姿融合求解的迭代优化过程.试验结果显示,与传统的随机梯度下降迭代法相比,此方法对接位姿融合求解的速度和精度均有显著提高.

关键词：位姿估计、位姿融合、梯度下降优化、权重初始化方法

所属期刊栏目：58

分类号：TP391.41;TN911.73;TP212

资助基金：国防基础科研项目JCKY2018206B002

在线出版日期：2022-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：35-37,41