基于改进人工势场法的移动机器人路径规划算法研究

摘要：

针对传统人工势场法中出现的局部最小值、目标点不可达问题,提出一种引入位姿阈值增益克服线性干扰的改进型算法.基于模拟退火算法,重新构建斥力势场函数模型,设计逃离局部最小值陷阱的控制器,进一步迭代得出全局最优解,确保机器人快速、稳定地到达目标点.仿真试验表明,基于改进型人工势场法可以有效解决传统算法中存在的局部最小值和目标点不可达问题.

关键词：移动机器人、路径规划、人工势场法、模拟退火法

所属期刊栏目：56

资助基金：辽宁省科学事业公益研究基金项目20170012

在线出版日期：2021-02-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

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