基于MATLAB六轴喷涂机器人运动仿真研究

摘要：

喷涂机器人的运动学研究是动力学控制和轨迹规划的理论基础.为对喷涂机器人的运动学进行具象化研究,以埃夫特公司提供的GR6150型喷涂机器人为研究对象.GR6150型机器人是一款六轴喷涂机器人,也是应用非常广泛的多自由度喷涂机器人.根据机器人外形结构,采用D-H法建立坐标系,对GR6150型机器人进行正、逆运动学求解和分析.利用Matlab对GR6150型机器人建立机器人六轴连杆模型,同时对机器人进行正运动学仿真分析,从而验证了运动方程的合理性和连杆模型的正确性.该研究为验证六轴机器人的运动学研究提供了有效方法,也为动力学研究奠定了理论基础.

关键词：喷涂机器人、运动学、仿真

在线出版日期：2020-05-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：53-57