仿生六足机器人机构设计及驱动系统研究

摘要：

在抗震救灾工作中,由于外部环境的恶劣和复杂,使得整个救援工作变得艰难和缓慢.因此,基于在特种环境中工作的六足机器人,设计了一种可应用于大负载、高越障能力的六足机器人机构,旨在顺利有效地协助开展救援工作.首先,针对六足机器人的运动特点,设计机器人的腿部关节配置和三维模型,并采用双液压缸驱动增大机器人的驱动力矩.其次,根据模块化设计思路,完成单腿目标的详细机械设计.最后,根据机器人的运动控制要求,采用Arduino UNO的开源硬件平台搭建主要的控制电路,并使用增量式的PID算法对电机进行PWM调速控制,得到机器人稳定的运动控制系统.实践表明,对六足机器人的设计和对控制系统的研究,在工程应用中具有重要的理论和现实意义.

关键词：六足机器人、机械设计、运动控制

在线出版日期：2020-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：100-102