10.3969/j.issn.1673-5587.2019.08.020
基于蚁群算法变电站带电高压开关合闸路径最优的双体机器人轨迹规划
针对合闸过程中最优路径规划问题,采用蚁群算法求解合闸需走的最短路径,实现合闸路径最优化.为了实现在执行最优路径时,巡检机器人能够平滑高效率地完成目标作业,采用五次多项式对最优路径进行轨迹规划,实现控制每一个路径点的运动属性,从而达到预期要求.实验数据表明,采用蚁群算法实现了相对最短的机械手移动路径,经过五次多项式插值运算,使得全局中最大的误差控制在0.03cm.
蚁群算法、合闸路径、双体机器人、轨迹规划
2019-10-10(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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