并联机构在六足步行机器人设计中的应用

摘要：

并联机构在六足步行机器人结构中的应用,大大拓宽了六足步行机器人发展的领域.本文通过对六足机器人并联腿部构型的研究,将2-UPS+UP机构预设为初步的并联腿部构型;同时,基于螺旋理论对2-UPS+UP机构进行分析,通过转动解耦性的优化及变异处理,给出了一种具备转动解耦性能的UPR+UPS+UP机构.

关键词：并联机构、六足步行机器人、解耦性

在线出版日期：2018-06-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：16-17