3-RPR并联机构的运动分析

摘要：

本文以3-RPR并联机构为研究对象，对机构进行了位姿分析，得出了机构的位姿正解和位姿逆解，并且进一步求出了机构的Jacobian矩阵，从而得出该机构的几种奇异位形，为该机构的进一步分析研究和开发奠定了基础。

关键词：3-RPR机构Jacobian矩阵、位姿分析、奇异性

分类号：TH112

资助基金：山东省自然科学基金资助项目2010011036-1

在线出版日期：2012-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：35-37