新型6-HTT并联机器人应用研究

摘要：

提出一种改进型的并联机器人结构即6-THH并联机器人.6-THH并联机器人是由6个相同的支链构成,滑块与连接杆以及连接杆与动平台间为虎克铰联接.搭建了6-THH并联机器人运动控制以及误差补偿的硬件系统.基于6-THH并联机器人的优点,将其应用于螺旋锥齿轮齿顶倒角的铣削加工.

关键词：6-THH并联机器人、运动控制系统、误差补偿、螺旋锥齿轮齿顶倒角

分类号：TP2;V26

在线出版日期：2009-12-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共2页

页码：4,27