用于深海网箱养殖的一种小型ROV结构设计

摘要：

为解决桨舵式水下机器人螺旋桨结构靠近网箱时破坏网箱结构、伤害养殖生物的问题,本文提出一种双浮筒结构的ROV设计方案.通过研究深海网箱养殖的实际需求,对比多种水下机器人设计方案,对双浮筒结构工作原理进行了可行性分析.该结构通过利用活塞压缩空气改变设备重心、浮心位置以及浮力大小,使设备发生沉浮、横摇、纵倾动作,具有噪声弱、能耗低、适合长时间水下工作的优点.根据深海网箱养殖工作水深要求,对关键结构进行了理论计算和有限元仿真分析.该设备搭载有摄像头,可应用于水下实时监控,同时可通过改变自身浮力搭载吸鱼机、机械手等附加设备进行死鱼及残饵收集、分鱼收鱼、水下设备安装维护等相关作业.

关键词：水下机器人、沉浮控制、姿态控制、活塞压缩空气

所属期刊栏目：32

分类号：S951.3(水产工程)

资助基金：广东海洋大学大学生创新创业训练计划项目CXXL2017020;广东海洋大学创新强校工程省专项资金支持建设项目Q14209;广东省工程技术研究中心—广东省海洋装备及制造工程技术研究中心项目;广东省科技攻关项目2014A020208118

在线出版日期：2017-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：211-216