求解多目标点路径规划问题的离散头脑风暴算法

摘要：

为保证移动机器人以最短路径遍历多目标点,该文提出一种基于离散头脑风暴的多目标点路径规划算法.首先,考虑障碍物对路径规划的影响,将目标点间的最短避障距离作为评判依据,提高规划路径合理性.其次,针对传统离散头脑风暴算法在解决组合类优化问题时提前陷入局部最优的问题,提出一种启发式自适应路径优化策略,通过设计与迭代次数相关的适应度选择函数以及改进启发式交叉算子,增加路径多样性和提高算法收敛速度.基于栅格法建立地图模型,在不同环境地图中选取多个目标进行对比仿真,验证所提算法的有效性以及对不同环境的适应性.

关键词：移动机器人、路径规划、离散头脑风暴、组合类优化问题、局部最优、最短避障距离、适应度选择函数、启发式交叉算子

所属期刊栏目：18

分类号：TP399;TP18;TN911.7(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;浙江省自然科学基金重点项目

在线出版日期：2023-03-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：96-103