基于场景图谱的室内移动机器人目标搜索

摘要：

在移动机器人执行日常家庭任务时,首先需要其能够在环境中避开障碍物,自主地寻找到房间中的物体.针对移动机器人如何有效在室内环境下对目标物体进行搜索的问题,提出了一种基于场景图谱的室内移动机器人目标搜索,其框架结合了导航地图、语义地图和语义关系图谱.在导航地图的基础上建立了包含地标物体位置信息的语义地图,机器人可以轻松对地标物体进行寻找.对于动态的物体,机器人根据语义关系图中物体之间的并发关系,优先到关系强度比较高的地标物体旁寻找.通过物理实验展示了机器人在语义地图和语义关系图的帮助下可以实现在室内环境下有效地寻找到目标,并显著地减少了搜索的路径长度,证明了该方法的有效性.

关键词：移动机器人、场景图谱、导航地图、语义地图、语义关系图谱、目标搜索、地标物体、动态物体

所属期刊栏目：17

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金U1613212

在线出版日期：2022-10-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1032-1038