双向通信无人机集群领航顶点选取方法
领航顶点选取是关系到领航-跟随模式无人机集群等多智能体系统可控性的重要问题.以具有几十架个体的无人机集群为研究对象,针对领航顶点选取问题,基于Laplace矩阵的特征向量,提出关键集概念.从理论上证明2关键集、3关键集以及独立关键集的图特征.在此基础上,给出求无向网络最小关键集的CSA算法,通过数值仿真实验获得了不同规模、不同通信半径条件下无人机集群最小领航集的数值特征.
领航顶点选取;领航跟随模式;无向图;Laplace矩阵;可控性;关键集;最小领航集;算法
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TP273(自动化技术及设备)
国家自然科学基金项目11872371
2021-08-31(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共9页
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