基于变步长蚁群算法的移动机器人路径规划

摘要：

针对传统蚁群算法以及双层蚁群算法在路径规划中存在搜索效率低、收敛性较慢以及成本较高的问题,本文提出了变步长蚁群算法.该算法扩大蚁群可移动位置的集合,通过对跳点的选择以达到变步长策略,有效缩短移动机器人路径长度;初始化信息素采用不均匀分布,加强起点至终点直线所涉及到栅格的信息素浓度平行地向外衰减;改进启发式信息矩阵,调整移动机器人当前位置到终点位置的启发函数计算方法.试验结果表明:变步长蚁群算法在路径长度及收敛速度两方面均优于双层蚁群算法及传统蚁群算法,验证了变步长蚁群算法的有效性和优越性,是解决移动机器人路径规划问题的有效算法.

关键词：传统蚁群算法、双层蚁群算法、路径规划、变步长、信息素、启发函数、收敛、移动机器人

所属期刊栏目：16

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;安徽省高等学校自然科学研究重点项目;安徽省高等学校自然科学研究重点项目;皖江高端装备制造协同创新中心开放基金项目

在线出版日期：2021-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：330-337