一种非视距环境下的目标定位算法

摘要：

针对机器人、无人机和其他智能系统的位置信息,研究了非视距(non line of sight,NLOS)环境中基于到达时间(time of arrival,TOA)测距的目标定位问题.在建模过程中,通过引入平衡参数来抑制NLOS误差对定位精度的影响,并成功将定位问题的形式与一个广义信赖域子问题(generalized trust region subproblem,GTRS)框架进行耦合.与其他凸优化算法不同的是,本文没有联合估计目标节点的位置和平衡参数,而是采用了一种迭代求精的思想,算法可以用二分法高速有效地进行求解.所提算法与已有的算法相比,不需要任何关于NLOS路径的信息.此外,与大多数现有算法不同,所提算法的计算复杂度低,能够满足实时定位的需求.仿真结果表明:该算法具有稳定的NLOS误差抑制能力,在定位性能和算法复杂度之间有着很好的权衡.

关键词：目标定位、非视距、到达时间、平衡参数、二分法、广义信赖域子问题、凸优化、误差抑制

所属期刊栏目：16

分类号：TP393(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;教育部-中国移动科研基金;科技创新项目;宁波市自然科学基金;宁波市自然科学基金

在线出版日期：2021-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：75-80