视觉SLAM研究进展

摘要：

视觉SLAM是指相机作为传感器进行自身定位同步创建环境地图.SLAM在机器人、无人机和无人车导航中具有重要作用,定位精度会影响避障精度,地图构建质量直接影响后续路径规划等算法的性能,是智能移动体应用的核心算法.本文介绍主流的视觉SLAM系统架构,包括几种最常见的视觉传感器,以及前端的功能和基于优化的后端.并根据视觉SLAM系统的度量地图的种类不同将视觉SLAM分为稀疏视觉SLAM、半稠密视觉SLAM和稠密视觉SLAM 3种,分别介绍其标志性成果和研究进展,提出视觉SLAM目前存在的问题以及未来可能的发展.

关键词：视觉同步定位与创建地图、稀疏视觉SLAM、半稠密视觉SLAM、稠密视觉SLAM、视觉传感器、优化、视觉SLAM系统、度量地图

所属期刊栏目：15

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：装备预先研究项目41417070401

在线出版日期：2021-01-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：825-834