基于改进粒子滤波的AUV海底地形辅助定位方法

摘要：

针对自主式水下无人航行器的地形辅助导航问题,提出一种基于粒子滤波的地形辅助定位方法.为了解决粒子滤波的“粒子贫化”问题,引入了辅助采样,提出一种基于辅助采样粒子滤波的海底地形辅助定位方法,减小了由于重采样带来的粒子多样性的损失.基于半物理测试平台的仿真实验表明:本文所提出方法的精度较高,可适应不同地形特征下的地形辅助定位,可满足水下无人航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)水下导航定位的需求.

关键词：水下无人航行器、水下环境、多波束测深、地形辅助定位、Bayesian估计、粒子滤波、辅助采样、半物理仿真

所属期刊栏目：15

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目;山西省自然科学基金项目;山西省高等学校科技创新项目;高性能舰船技术教育部重点实验室基金项目

在线出版日期：2020-10-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：553-559