线性时序逻辑约束下的滚动时域控制路径规划

摘要：

针对有限确定性系统中的路径规划问题,本文提出了一种线性时序逻辑约束下的在线实时求解滚动时域控制的新方法.该方法将滚动时域控制方法和满足线性时序逻辑公式的策略相结合,控制目标是在满足高级别任务规范的同时,使收集的累积回报值最大化.其中,在有限时域内的每个时间步长上局部优化回报值,并应用当前时刻计算获得的最优控制序列.通过执行适当的约束,保证控制器产生的无限轨迹满足期望的时序逻辑公式.而且,由于地势影响因子的引入,所建议的方案更接近于真实情况.仿真实验结果验证了文中提出方法的可行性和有效性.

关键词：线性时序逻辑、滚动时域控制、路径规划、最优控制、有限确定性系统、Büchi自动机、Product自动机、地势影响因子

所属期刊栏目：15

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目;河南省自然科学基金资助项目

在线出版日期：2020-08-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：281-288