基于邻域系统的智能车辆最优轨迹规划方法
针对智能车在行驶中的轨迹规划与控制问题.以邻域系统理论为基础,将智能车在复杂道路的动态控制转化为邻域内的简单静态控制;对邻域内的最优轨迹曲线进行选取,采用曲率的积分定义了曲线的弯阻指数,并以此为基础给出了邻域内的最优轨迹曲线评判模型和求解算法;以插值方法所建立的满意轨迹曲线为例进行仿真.结果表明,该方法在选取智能车的行驶轨迹的平稳光滑性上有一定的优越性.
智能车辆、自动驾驶、轨迹规划、车辆避障、邻域系统、最优轨迹、满意曲线、综合评判
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O231.2(控制论、信息论(数学理论))
国家自然科学基金资助项目61473239, 61402382
2019-10-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
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