基于带约束S型速度曲线的机械手笛卡尔空间轨迹规划

摘要：

针对机械手在笛卡尔空间中轨迹规划问题,设计基于S型速度曲线的空间直线和空间圆弧插补算法.增加路径长度约束,将S型速度规划分为七段式、六段式、五段式和四段式4种类型;建立基于四元数的直线与圆弧运动的位姿模型,并采用弧长增量法插补技术实现轨迹规划.在六自由度机械手实时控制平台上进行了实验验证.结果 表明:该算法可实现在路径长度约束下速度和加速度的自动调整;该算法可保证机械手末端加速度连续,有效减少冲击.

关键词：机械手、笛卡尔空间、S型速度曲线、路径长度约束、轨迹规划、插补算法、四元数、弧长增量法

所属期刊栏目：14

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划项目2017YFC0804609

在线出版日期：2019-07-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：655-661