基于牵制控制的异质多智能体系统的群一致性研究

摘要：

为了研究由线性的一阶智能体、二阶智能体和非线性的EL(Euler-Lagrange)结构智能体组成的异质多智能体系统的群一致性,并实现同一个子群中智能体状态趋于期望的状态,针对无向的固定拓扑情况,提出了基于牵制控制的分布式控制协议.并通过代数图论、李雅普诺夫函数和拉塞尔不变集原理证明了控制协议的可行性.数值仿真结果表明:在所提控制协议作用下能够实现包含非线性EL结构的异质多智能体系统的群一致性,与未引入牵制控制的群一致性算法相比各个子群能够趋于期望的状态.

关键词：Euler-Lagrange智能体、异质多智能体系统、群一致性、期望状态、牵制控制、固定拓扑、李亚普诺夫函数、拉塞尔不变集原理

所属期刊栏目：14

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目11662002

在线出版日期：2019-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：355-361