协作机器人的构型分析研究

摘要：

针对协作机器人的构型分析研究,得出了偏置是影响机器人构型的一个重要因素.首先,对现有典型协作机器人的构型进行分析,通过构型间的内在联系与演化过程得到构型之间的差异.然后利用构型之间的差异引出了偏置的定义,并通过偏置对关节运动范围的影响将其分为S型偏置和Y型偏置.最后以全局性能指标、工作空间体积指标和灵活工作空间指标为性能评价标准,对iiwa、Sawyer、Yumi三种典型构型的性能进行了仿真.通过对比分析可知,偏置的存在使构型的全局性能和工作空间体积性能降低,但对灵活工作空间性能有提高作用.结果 表明偏置是影响机器人性能的重要因素,该分析研究为协作机器人的构型设计提供了理论依据.

关键词：协作机器人、构型、演化、偏置、性能指标

所属期刊栏目：14

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51405482;中国科学院重点部署项目KGZD-EW-608-1;机器人学国家重点实验室自主课题2014-Z09

在线出版日期：2019-04-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：217-223